ATaroさんの回答はおおむね正確ですが、いくつか大事な補足があります。
PRTDは「1回限り」の入国用
ATaroさんの回答ではPRTDの有効期間について触れられていませんが、PRTDは原則として1回の入国にしか使えません。カナダに戻ったあとは、できるだけ早くPRカードを新たに申請する必要があります。これはカナダ政府の公式サイト(canada.ca)にも明記されています。
陸路(自家用車)で戻る場合の書類について
ATaroさんは「PRカード以外の公的書類」と書いていますが、もう少し具体的に補足します。自家用車でアメリカ側からカナダの陸路国境を越える場合、PRカードやPRTDがなくても、COPR(永住権確認書)やパスポートなど、永住者であることを証明できる書類をCBSA(カナダ国境サービス局)の担当者に提示することで入国できる場合があります。ただし、これはあくまで陸路の自家用車に限った話で、飛行機・バス・船・電車などの商業交通機関では通用しません。
急ぎの場合はPRTDの緊急申請も
カナダ政府の公式サイトによると、PRTDは緊急処理(urgent processing)の申請が可能です。急いで帰国しなければならない事情がある場合は、通常申請に加えてこの選択肢も確認してみてください。また、PRTDはオンラインでも申請できるようになっています。
参考:https://www.canada.ca/